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魏延，具有争议的人物之一。霍雨佳先生认为，这是《三国演义》没有塑造好的形象。

关于他的争议主要来自诸葛亮死后魏延是否叛变的问题。《三国演义》里写魏延在诸葛亮死后反叛，但最终被诸葛亮临终授予秘计的马岱所杀。在正史中，当得知诸葛亮遗令让其断后的消息，魏延说：

这一真实思想的流露表明大将魏延克复中原尽忠蜀汉的决心和勇气，同时也清楚明白地说明他与长史杨仪之间有着不可调和的矛盾。但这一耿直善良的愿望，却被仇人杨仪污为"叛逆"，盅惑士众，派将追杀，并夷魏延三族，造成历史上一大冤案。陈寿在《三国志魏延传》中说：

宋司马光所修《资治通鉴魏明帝青龙二年》中肯定地说："

纵观魏延一生，勇猛无敌，陷阵摧锋，驰骋疆场，有大功于国，但其性情刚粗，锋芒太露，招忌致祸，实在可惜！然而，他的功远远大于过，而他傲视同僚、怨望致祸的教训也是极其深刻的。但不管怎么说，小说的作者戴着有色眼镜来看待魏延，甚至给他的"反叛"安上了"脑后有反骨"之类的荒唐理由，实在难以让人信服：

云长引魏延来见，孔明喝令刀斧手推下斩之。玄德惊问孔明曰："魏延乃有功无罪之人，军师何故欲杀之？"孔明曰："食其禄而杀其主，是不忠也；居其土而献其地，是不义也。吾观魏延脑后有反骨，久后必反，故先斩之，以绝祸根。"玄德曰："若斩此人，恐降者人人自危。望军师恕之。"孔明指魏延曰："吾今饶汝性命。汝可尽忠报主，勿生异心，若生异心，我好歹取汝首级。"魏延喏喏连声而退。（《三国演义》第五十三回）

作者写这一段的本意是要通过魏延衬托出诸葛亮的足智多谋、知人善任。不过，由于作者先入为主地把魏延定位在了"日后必反"的位置，尽管后来不断强化这一观念，却始终缺少必然的逻辑。