唐初的中央禁卫军主要分为南衙十六卫和北衙六军，其中南衙十六卫指的就是唐初的府兵制的设置。十六卫遥领天下数百个折冲府，这十六卫分别是：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫。其中，左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫掌皇帝侍从、仪卫，这四卫并不分管府兵。

其余十二卫再加上东宫六率遥领天下600到800个折冲府，各府的府兵有两个任务，其一为到长安宿卫，其二就是出征，其他的时间就是参加训练以及从事生产养家糊口，这就是唐初府兵制的特点。而折冲府的数量一直是有变化的，《新唐书》记载636年的时候，全国有634个折冲府，其中关内就有261个，折冲府最多的时候达到了800个。

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这些折冲府又分为三等，1200人为上等，1000人为中等，800人为下等。而左右卫各领60府，其它卫领40到50府，剩余的就隶属于东宫六率。也就是说右威卫遥领40到50府的兵力，大约四五万的兵力。

诸卫的最高长官是大将军，为正三品。右威卫在唐初（662年之前）又为右屯卫，张士贵、窦琮、郑仁泰、苏定方、郭广敬等都曾做过右屯卫大将军。其中窦琮是"太原元谋功臣"之一，在晋阳跟随李渊起兵，立下战功，在武德初年，获封右屯卫大将军。

张士贵和郑仁泰都曾参与玄武门之变，是李世民的心腹武将。郑仁泰在647年的时候已经是右屯卫大将军，之后做为铁勒道行军大总管与副手薛仁贵讨伐铁勒，不过这一战郑仁泰是大败而归，而薛仁贵则留下了"三箭定天山"的传奇故事。郑仁泰被降职为左武卫大将军，在两年后再次出兵铁勒取得了胜利。

张士贵在645年随李世民亲征高句丽，因战功卓著，在班师回朝后获封右屯卫大将军。当时，薛仁贵正是跟随在张士贵的军中得以脱颖而出，实现了穷小子到大将军的完美逆袭。

655年，苏定方和程名振攻打高句丽取得胜利，苏定方因功获封右屯卫大将军。

郭广敬则是在656年的高宗一朝被任命为右屯卫大将军，郭广敬是郭子仪的伯曾祖，后来在665年因为与上官仪有交情而受到牵连被外放做了刺史。

662年，李治改右屯卫为右威卫，薛仁贵曾做过右威卫大将军。668年，薛仁贵跟随李绩再次征讨高句丽，这一次高句丽终于被灭，薛仁贵因功获封右威卫大将军，留守平壤，得到了当地百姓的普遍认可。

值得注意的是，后来随着战事的频繁以及均田制的破坏，府兵制从武则天一朝开始就渐渐没落，唐玄宗时期，宰相张说进行改革，募兵制开始出现。"内重外轻"的府兵制逐渐被"外重内轻"的募兵制代替。这也就导致了边防军越来越多，中央禁卫军越来越少。

尤其是天宝年间的十大节度使制度，让边镇拥有了很强大的兵力，在有效抵御外藩的同时也让节度使拥兵自重，渐渐和中央叫板。后来的安禄山身兼三镇节度使，统兵近15万，是最强悍的存在，755年冬天，安禄山就造了反，安史之乱由此开始，将大唐由繁盛带向衰弱。